Задание на проектирование

Дано:
m_2=40 кг; 
m_3=10 кг; 
m_4=8 кг; 
m_5=50 кг;
J_2=6,8 кг∙м^2;
K_L=0,005 м/мм;
K_ω=2,000;
ω_1=30 рад/с;
положения механизма: 9, 11.